Sources
Delphi Russian Knowledge Base
DRKB - это самая большая и удобная в использовании база знаний по Дельфи в рунете, составленная Виталием Невзоровым

Алгоритм обхода препятствий

01.01.2007
Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.

·1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
·2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
·1) стоимость прохождения по этой клетке,
·2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
·3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
·4) оценка пройденного пути,
·5) оценка оставшегося пути.
·3. Имеется две клетки - начальная и конечная.
·4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1 шаг.

Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек выбирается та, для которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой является минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.

Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:

Start - начальная клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1 шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.

5 шаг: Переход на шаг 2.

https://delphiworld.narod.ru/

DelphiWorld 6.0