Алгоритм обхода препятствий
01.01.2007
Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.
| · | 1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками. |
| · | 2. Каждая клетка имеет несколько показателей: |
| · | 1) стоимость прохождения по этой клетке, |
| · | 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку, |
| · | 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная), |
| · | 4) оценка пройденного пути, |
| · | 5) оценка оставшегося пути. |
| · | 3. Имеется две клетки - начальная и конечная. |
| · | 4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1 шаг. |
Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек выбирается та, для которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой является минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.
Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:
Start - начальная клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1 шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.
5 шаг: Переход на шаг 2.
https://delphiworld.narod.ru/
DelphiWorld 6.0
